Zamek po raz pierwszy wzmiankowany jest jako Peskenstein w dokumencie wydanym w 1315 r. przez Władysława Łokietka. W I poł. XIV w. Kazimierz III Wielki wybudował zamek, element łańcucha obronnych Orlich Gniazd, składający się z dwóch części: górnej i dolnej. Górna, niezachowana, wzniesiona była na niedostępnej skale zwanej "Dorotką".

Po II wojnie światowej zamek w Pieskowej Skale przejął Skarb Państwa, po generalnej renowacji w latach 1950-1963 stał się on Oddziałem Państwowych Zbiorów Sztuki na Wawelu. Obecnie znajduje się tu stała ekspozycja Przemiany stylowe w sztuce europejskiej od średniowiecza do połowy XIX wieku. Zamek dość często pojawia się też w filmach. Pojawił się m.in. w serialach Janosik oraz Stawka większa niż życie.

W kryptach na zamku w Pieskowej Skale znajdują się cztery manierystyczne sarkofagi Sieniawskich z XVII w. z postaciami zmarłych na wiekach niemające odpowiednika w sztuce polskiej

Do zamku przylega park krajobrazowy. W pobliżu stoi wapienna skała zwana Maczugą Herkulesa, Czarcią Skałą lub Sokolicą.

U podnóża wzgórza, na którym wznosi się zamek, znajduje się kompleks pięciu stawów przepływowych założony w XVI wieku. Obecnie są one na terenie Ojcowskiego Parku Narodowego ostoją płazów, które odbywają gody we wspomnianych stawach, migrując do nich z zimowisk niekiedy oddalonych nawet o 3 km.

Liczba miejsc jest ograniczona. Zapisy przyjmuje i szczegółowych informacji udziela sekretariat MDK.